文献类型：专利

中文题名：多无人机系统的自适应实用预定时间协同跟踪控制方法

作者：杨晓武 李干蓉 龙飞 张烈平 雷邦军

机构：[1]贵州理工学院;

第一机构：贵州理工学院

专利类型：发明专利

申请号：CN202410807070.1

申请日：20240621

申请人地址：550025 贵州省贵阳市贵安新区党武镇博士路

公开日：20240913

代理人：沈成金

代理机构：贵州黔行知识产权代理事务所(普通合伙)

语种：中文

中文关键词：构建; 鲁棒; 动力学模型; 动态学模型; 协同控制器; 自适应估计; 闭环误差; 等效模型; 自适应; 协同; 不确定系统; 无人机系统; 跟踪控制; 空气阻力; 气动参数; 预设; 跟踪

年份：2024

摘要：本发明提供一种多无人机系统的自适应实用预定时间协同跟踪控制方法，包括：构建多无人机动态学模型；基于多无人机动态学模型，构建多无人机动力学模型的等效模型；根据无人机动力学模型的等效模型，构建自适应估计器以及构建多无人机闭环误差系统；基于多无人机闭环误差系统，构建鲁棒分布式协同控制器；基于鲁棒分布式协同控制器和自适应估计器对各个无人机进行鲁棒自适应实际预设时间下协同跟踪。本发明可以解决无引航者控制体系下带有未知空气阻力系统和气动参数情形下不确定系统的编队控制问题。